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Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales
dc.contributor.author | Rojas-de-Silva, Abiud |
dc.contributor.author | Suárez Feijóo, Raúl |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
dc.date.accessioned | 2018-01-17T09:09:08Z |
dc.date.issued | 2017 |
dc.identifier.citation | Rojas-de-Silva, A., Suarez, R. Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática". Gijón: 2017, p. 853-859. |
dc.identifier.isbn | 978-84-16664-74-0 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/112879 |
dc.description | Premio ROBOTNIK, a la mejor comunicación del Grupo de Robótica, en las XXXVIII Jornadas de Automática, del Comité Español de Automática |
dc.description.abstract | En este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que se realiza la prensión bimanual y para minimizar la fuerza ejercida por los dedos. Las funciones de coste y las restricciones del problema de optimización se han formulado en función de los torques de las articulaciones tomando como base la relación existente entre las fuerzas de contacto, la matriz jacobiana de la mano y los torques de las articulaciones. Adicionalmente se presenta uníndice para medir la distribución de la fuerza entre las manos. El artículo incluye algunos ejemplos prácticos del enfoque propuesto. |
dc.format.extent | 7 p. |
dc.language.iso | spa |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Robotics |
dc.subject.other | Fuerzas de contacto |
dc.subject.other | prensiones bimanuales |
dc.subject.other | optimización |
dc.title | Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales |
dc.type | Conference lecture |
dc.subject.lemac | Mans mecàniques |
dc.subject.lemac | Robòtica |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
dc.description.awardwinning | Award-winning |
dc.rights.access | Restricted access - publisher's policy |
local.identifier.drac | 21675655 |
dc.description.version | Postprint (author's final draft) |
dc.relation.projectid | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO/1PE/DPI2016-880077-R |
dc.relation.projectid | info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2013-40882-P/ES/PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA, MOVIL Y COOPERATIVA/ |
dc.date.lift | 10000-01-01 |
local.citation.author | Rojas-de-Silva, A.; Suarez, R. |
local.citation.contributor | Jornadas de Automática |
local.citation.pubplace | Gijón |
local.citation.publicationName | Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática |
local.citation.startingPage | 853 |
local.citation.endingPage | 859 |