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dc.contributor.authorRojas-de-Silva, Abiud
dc.contributor.authorSuárez Feijóo, Raúl
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
dc.date.accessioned2018-01-17T09:09:08Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.citationRojas-de-Silva, A., Suarez, R. Cálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. A: Jornadas de Automática. "Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática". Gijón: 2017, p. 853-859.
dc.identifier.isbn978-84-16664-74-0
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/112879
dc.descriptionPremio ROBOTNIK, a la mejor comunicación del Grupo de Robótica, en las XXXVIII Jornadas de Automática, del Comité Español de Automática
dc.description.abstractEn este artículo se presenta un método para calcular fuerzas de contacto para prensiones bimanuales. El método propuesto utiliza dos funciones de coste para optimizar la distribución de la fuerza de las manos con las que se realiza la prensión bimanual y para minimizar la fuerza ejercida por los dedos. Las funciones de coste y las restricciones del problema de optimización se han formulado en función de los torques de las articulaciones tomando como base la relación existente entre las fuerzas de contacto, la matriz jacobiana de la mano y los torques de las articulaciones. Adicionalmente se presenta uníndice para medir la distribución de la fuerza entre las manos. El artículo incluye algunos ejemplos prácticos del enfoque propuesto.
dc.format.extent7 p.
dc.language.isospa
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshRobotics
dc.subject.otherFuerzas de contacto
dc.subject.otherprensiones bimanuales
dc.subject.otheroptimización
dc.titleCálculo de fuerzas de contacto para prensiones bimanuales
dc.typeConference lecture
dc.subject.lemacMans mecàniques
dc.subject.lemacRobòtica
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics
dc.description.awardwinningAward-winning
dc.rights.accessRestricted access - publisher's policy
local.identifier.drac21675655
dc.description.versionPostprint (author's final draft)
dc.relation.projectidinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO/1PE/DPI2016-880077-R
dc.relation.projectidinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO/1PE/DPI2013-40882-P
dc.date.lift10000-01-01
local.citation.authorRojas-de-Silva, A.; Suarez, R.
local.citation.contributorJornadas de Automática
local.citation.pubplaceGijón
local.citation.publicationNameActas de las XXXVIII Jornadas de Automática
local.citation.startingPage853
local.citation.endingPage859


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