El Twin Rotor MIMO System és un sistema mecànic amb múltiples entrades i múltiples
sortides assimilable a un helicòpter, però d’escala més reduïda. Una diferència destacable
entre el Twin Rotor MIMO System i una maqueta d’helicòpter és que les forces
aerodinàmiques no varien segons l’angle d’atac de les pales de les hèlixs sinó segons la
velocitat angular dels rotors de les hèlixs.
Les equacions diferencials que modelen el sistema són no lineals i hi ha un fort acoblament
entre les variables característiques del sistema, fet que planteja un repte des de el punt de
vista del control. L’objectiu d’aquest projecte és dissenyar estructures de control que puguin
implementar-se en aquest sistema, tenint en compte les seves fortes no linealitats. Aquestes
estructures de control estan ordenades des de les més senzilles fins les més complexes, i es
fa una comparativa del comportament del sistema utilitzant cada una de les estructures.
Totes les estructures de control dissenyades en aquest projecte es fan linealitzant el sistema
al voltant d’un punt d’equilibri, això permet fer una aproximació lineal del sistema sempre i
quan es trobi proper a una configuració determinada, la del punt d’equilibri. Si es linealitza el
sistema s’arriba a un sistema linealitzat d’ordre molt elevat, donat que és incòmode treballar
amb sistemes d’ordre elevat es redueix l’ordre del sistema. S’han realitzat dues reduccions
d’ordre diferents i s’ha comparat el comportament del sistema aplicant-hi les estructures de
control dissenyades amb les dues reduccions d’ordre.
