Millores d'un micro-braç articulat

Abstract

Aquest treball de fi de màster consisteix en la millora d’un micro-braç articulat desenvolupat a l’ETSEIB. S’han millorat considerablement les prestacions mecàniques, electròniques, de software, i de disseny del micro-braç articulat. Aquestes millores han de permetre utilitzar el robot a alguna assignatura de l’ETSEIB en un futur proper. El resultat del treball ha estat un micro-braç articulat totalment reparat i funcional que permet controlar-lo mentre es processa imatge amb una càmera. El robot pot ser controlat de forma manual des d’una aplicació mòbil desenvolupada, que es comunica amb el programa principal del braç. Les diferents millores introduïdes es resumeixen de forma combinada en un algorisme de moviment automàtic, que també pot ser iniciat des de l’aplicació mòbil. El treball inclou diverses implementacions d’utilitat, com la implementació del software dels mecanismes que controlen el micro-braç articulat. També s’inclouen punts d’interès com nous mètodes de control dels servomotors, l’algorisme de processament d’imatge, el disseny d’un nou capçal pel robot, o el disseny d’una aplicació pràctica de moviment automàtic. Tot el software s’ha desenvolupat amb el llenguatge de programació Python, tant pel programa principal com per l’aplicació mòbil.