Plataformas de bajo coste para experimentación en control

Abstract

En el presente trabajo se ha realizado el diseño y la construcción de un prototipo de una plataforma de bajo coste para experimentación en control automático. Esta plataforma permitirá a estudiantes y profesores de asignaturas relacionadas con control, realizar un estudio de las distintas técnicas de control que se pueden aplicar para estabilizar el sistema. La plataforma escogida ha sido el Ball and Plate. Para la detección de la posición de la pelota se ha utilizado una cámara. El plato se puede orientar a través de dos brazos articulados gobernados cada uno por un servomotor. Como controlador se ha utilizado la placa basada en microcontrolador Raspberry Pi. Finalmente, se ha aplicado un control PID para estabilizar la posición de la pelota en el centro del plato.