Control y guiado de un robot móvil

Abstract

En este Proyecto de Fin de Grado se ha realizado un prototipo para el control y el guiado de un robot móvil autónomo, es un SR1 Explorer que incorpora una serie de sensores y un modulo de comunicación inalámbrica para poder ser gobernado desde un ordenador. El prototipo consta además del propio robot de cuatro módulos balizas fijas y módulo móvil que va colocado sobre el robot, las balizas envían información al ordenador que mediante un algoritmo es capaz de calcular la posición del robot. Las balizas están formadas principalmente por un microcontrolador y de un transceptor de radiofrecuencia XBee PRO S1. El software se ha realizado en lenguaje de programación LabVIEW y consta de tres programas diferentes. El primero programa es el guiado del robot donde se le envían al robot diferentes ordenes que él interpreta. El segundo programa es la memorización y repetición de trayectorias y el tercer programa, una vez se han registrado la potencia recibida de las balizas en diferentes puntos de la zona de trabajo, nos permite dirigir al robot a las coordenadas que le indiquemos y mediante las balizas y el algoritmo de posicionamiento nos indica en qué coordenadas se encuentra. El resultado es una aplicación muy útil y económica para la localización de robots en lugares en interior.