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Control y guiado de un robot móvil

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Cruzado Muñoz, Raúl
Tutor / directorGámiz Caro, JuanMés informacióMés informació
Document typeBachelor thesis
Date2017-05
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
En este Proyecto de Fin de Grado se ha realizado un prototipo para el control y el guiado de un robot móvil autónomo, es un SR1 Explorer que incorpora una serie de sensores y un modulo de comunicación inalámbrica para poder ser gobernado desde un ordenador. El prototipo consta además del propio robot de cuatro módulos balizas fijas y módulo móvil que va colocado sobre el robot, las balizas envían información al ordenador que mediante un algoritmo es capaz de calcular la posición del robot. Las balizas están formadas principalmente por un microcontrolador y de un transceptor de radiofrecuencia XBee PRO S1. El software se ha realizado en lenguaje de programación LabVIEW y consta de tres programas diferentes. El primero programa es el guiado del robot donde se le envían al robot diferentes ordenes que él interpreta. El segundo programa es la memorización y repetición de trayectorias y el tercer programa, una vez se han registrado la potencia recibida de las balizas en diferentes puntos de la zona de trabajo, nos permite dirigir al robot a las coordenadas que le indiquemos y mediante las balizas y el algoritmo de posicionamiento nos indica en qué coordenadas se encuentra. El resultado es una aplicación muy útil y económica para la localización de robots en lugares en interior.
SubjectsMobile robots Design and construction, Robots mòbils -- Disseny i construcció
DegreeGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
URIhttp://hdl.handle.net/2117/108460
Collections
  • Escola d'Enginyeria de Barcelona Est - Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (Pla 2009) [935]
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Volumen II.pdfPlànols3,455MbPDFView/Open
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