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dc.contributor.authorGarcía, Néstor
dc.contributor.authorRosell Gratacòs, Jan
dc.contributor.authorSuárez Feijóo, Raúl
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
dc.date.accessioned2017-09-27T06:31:12Z
dc.date.issued2017
dc.identifier.citationGarcía, N., Rosell, J., Suarez, R. Aplicación de algoritmos RRT en la planificación de movimientos óptimos en robótica. A: Metaheuristics International Conference. "Proceedings of the 12th Metaheuristics International Conference". Barcelona: 2017, p. 953-962.
dc.identifier.isbn978-84-697-4275-1
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/108048
dc.description.abstractLa planificación de movimientos es un área de investigación básica en robótica, sobre todo desde que los robots se convirtieron en una parte esencial en muchos campos de aplicación tales como, por ejemplo, las industrias médica y electrónica, e incluso la biología computacional o la animación por ordenador. La importancia de este problema se hace evide nte cuando se intenta planificar una trayectoria para un sistema robótico con un gran número de grados de libertad (DOF), como es el caso de las manos mecánicas o los sistemas antropomorfos. Adem ´ as, a veces no sólo se requiere que la trayectoria esté libre de colisiones, sino también que op timice alguna función de coste (por ejemplo, el tiempo de ejecución o su longitud). El algoritmo Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) es ampliamente utilizado debido a su elevada eficacia para plan ificar movimientos incluso para sistemas con muchos DOF o restricciones. Además, variantes del RRT p ermiten encontrar trayectorias óptima (o cercanas a la óptima), acorde a una medida de calidad dada . El objetivo de este trabajo es estudiar el estado de la técnica en la planificación de movimientos y evaluar diferentes planificadores basados en el algoritmo RRT para obtener trayectorias óptimas de si stemas robóticos
dc.format.extent10 p.
dc.language.isoeng
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshMobile robots
dc.subject.lcshRobots--Computer simulation
dc.titleAplicación de algoritmos RRT en la planificación de movimientos óptimos en robótica
dc.typeConference lecture
dc.subject.lemacRobots mòbils
dc.subject.lemacRobots -- Simulació per ordinador
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics
dc.rights.accessRestricted access - publisher's policy
local.identifier.drac21185194
dc.description.versionPostprint (author's final draft)
dc.date.lift10000-01-01
local.citation.authorGarcía, N.; Rosell, J.; Suarez, R.
local.citation.contributorMetaheuristics International Conference
local.citation.pubplaceBarcelona
local.citation.publicationNameProceedings of the 12th Metaheuristics International Conference
local.citation.startingPage953
local.citation.endingPage962


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