Control d'un robot hexàpode amb ordinador monoplaca

Abstract

El projecte actual s'esdevé a partir de dos projectes anteriors realitzats sobre un robot hexàpode. Aquest robot consta de tres mòduls independents de dues potes cadascun i de dos graus de llibertat per pota, i pel que fa la part de l'electrònica hi ha una placa principal més una placa auxiliar per mòdul. En aquest projecte es dotarà d’un millor funcionament i major modularitat al robot. Per això s’utilitzarà un ordinador monoplaca model Raspberry Pi com a cervell del robot, el qual es podrà intercanviar per la placa Arduino UNO, que és amb la que es va dissenyar el robot inicialment com a placa principal. El robot conservarà les plaques Arduino mini que controlen cadascun dels tres mòduls com a plaques auxiliars, però es canviarà el bus de comunicacions I2C actual per un bus SPI més ràpid. Gràcies a la nova placa i a una revisió del software s’afegiran un major nombre de moviments amb més fluïdesa, i un funcionament automatitzat que, mitjançant un sensor de distancia, evitarà obstacles escollint la velocitat i direcció adequada en cada moment. Gràcies a la potència i versatilitat de la nova placa principal es podran ampliar en un futur les funcions del robot pel que fa a decisió de moviments i connectivitat.