Control d'un robot hexàpode amb ordinador monoplaca
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/106728
Correu electrònic de l'autorcarpio.trpgmail.com
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2016-10-11
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Espanya
Abstract
El projecte actual s'esdevé a partir de dos projectes anteriors realitzats sobre un robot hexàpode. Aquest robot consta de tres mòduls independents de dues potes cadascun i de dos graus de llibertat per pota, i pel que fa la part de l'electrònica hi ha una placa principal més una placa auxiliar per mòdul.
En aquest projecte es dotarà d’un millor funcionament i major modularitat al robot. Per això s’utilitzarà un ordinador monoplaca model Raspberry Pi com a cervell del robot, el qual es podrà intercanviar per la placa Arduino UNO, que és amb la que es va dissenyar el robot inicialment com a placa principal. El robot conservarà les plaques Arduino mini que controlen cadascun dels tres mòduls com a plaques auxiliars, però es canviarà el bus de comunicacions I2C actual per un bus SPI més ràpid. Gràcies a la nova placa i a una revisió del software s’afegiran un major nombre de moviments amb més fluïdesa, i un funcionament automatitzat que, mitjançant un sensor de distancia, evitarà obstacles escollint la velocitat i direcció adequada en cada moment.
Gràcies a la potència i versatilitat de la nova placa principal es podran ampliar en un futur les funcions del robot pel que fa a decisió de moviments i connectivitat.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
TFG.zip | 1,905Mb | application/zip | Visualitza/Obre |