Disseny, programació i implementació d'un robot de dibuix amb Arduino

Abstract

L'objectiu d'aquest treball és dissenyar i construir un robot capaç de traspassar un dibuix tècnic realitzat amb ordinador, des d'un arxiu SVG per exemple, a un dibuix real sobre una superfície plana. En aquests estudi es vol aconseguir una primera aproximació a la solució, i s'ha estudiat el cas treballant amb un retolador que dibuixa sobre un paper per després poder-ho extrapolar a altres solucions. Un altre dels objectius del treball és estudiar la viabilitat de realitzar-ho com un sistema en llaç obert per mantenir la simplicitat i aconseguir un dispositiu de baix cost. En aquesta memòria es descriu tot el procés que ha seguit el projecte, des de la idea inicial fins a la seva creació. El primer pas ha estat escollir els components que podien dotar al conjunt d'una millor precisió, un fet bàsic si es vol realitzar un sistema enllaç obert. Després s'ha dissenyat l'estructura bàsica i tots els elements necessaris per la construcció del prototip i s'ha creat el software encarregat de controlar-lo i programar-lo. Els elements claus per garantir el bon funcionament són els motors pas a pas encarregats del moviment, el microcontrolador Arduino UNO que controla el funcionament del robot i els programes realitzats amb Python que realitzen la transformació del document original en comandes específiques per l'Arduino. S'ha establert un codi de comunicació entre el Python, des de l'ordinador, i l'Arduino del robot a través de Bluetooth. Els resultats són molt satisfactoris tot i que existeixen errors de precisió que es podrien estudiar en nous treballs. És per això que es considera que s'ha complert amb tots els objectius i s'ha aconseguit construir el robot desitjat.