Interfície de control d'una cèl·lula robotitzada

Abstract

El present projecte es basa en una interfície de control d’una cèl·lula robotitzada que permet la gestió de comandes i emmagatzematge de peces que s’ajusten en forma, mida, serigrafia i orientació a uns paràmetres preestablerts. En el cas de no complir aquests paràmetres, el sistema rebutjarà la peça i l’evacuarà a un recipient de peces defectuoses. Al tractar-se d’una aplicació molt simplificada del terme emmagatzematge, s’ha decidit re-nombrar l’aplicació amb un terme més adient a la funcionalitat del projecte com pot ser aplicació de Pick and Place. Com a interfície de control per a l’aplicació s’ha fet servir un terminal HMI, que juntament amb un autòmat programable que realitza la funció de mestre del sistema, i els elements elèctrics necessaris per la seva posada en servei, s’han instal·lat en una estructura mecànica dissenyada i desenvolupada expressament per a l’aplicació. L’equip abans esmentat, juntament amb un robot ABB, la seva controladora i dos alimentadors, cadascun amb el seu propi autòmat programable i quadre elèctric independents, un d’ells amb un equip de visió artificial integrat per a la identificació i selecció de les peces, formen la cèl·lula de treball que s’ha configurat i parametritzat per a la realització d’aquest projecte. No menys important, i part central d’aquest projecte, ha sigut la integració dels diferents equips a la cèl·lula de treball fent servir diferents medis, el més important dels quals i en el que s’ha basat el gran gruix de la xarxa de comunicacions, ha sigut el protocol de comunicacions Profinet, donant més interès a l’aplicació al ser actualment un dels busos de comunicació més utilitzats a la industria. També esmentar que per a realitzar la simulació i verificació de l’estació robotitzada s’ha realitzat un disseny i modelatge de la cèl·lula de treball en un entorn CAE, el qual a permès reproduir, dintre de l’ambient del software del robot tot el procés virtualment. Per últim, cal tenir present que el projecte s’ha realitzat amb una finalitat docent, i que algunes parts que el composen han sigut reciclades i readaptades d’altres aplicacions per al present projecte. Per conseqüència aquest escenari ha comportat algunes limitacions, així com també algunes avantatges, tals com la utilització de diferent tipus de tecnologies i fabricants de dispositius com en el cas dels autòmats programables, protocols de comunicació...etc.