Diseño y construcción de robot móvil omnidireccional para construcción de mapas mediante técnica de SLAM

Abstract

El presente documento pretende explicar a detalle el desarrollo del Proyecto Final de Master para la titulación de “Master Universitario en Ingeniería de Sistemas Automáticos y Electrónica Industrial”. Se diseñó, desarrolló e implementó un robot omnidireccional escáner 2D de tres ruedas suecas, controlado por radiofrecuencia a través del ordenador con el cual se controla el movimiento del robot y se obtiene el mapa del entorno a través del sensor escáner. El presente proyecto se divide en tres secciones, la primera sección hace referencia al robot omnidireccional, incluyendo etapa de potencia, control y comunicación, para ello se realiza una descripción general de los materiales por cada etapa, entrando en detalle en el lenguaje de programación, código fuente y cálculos matemáticos en base a la cinemática del robot. La segunda parte gira en torno al sistema de recolección de datos y desarrollo de mapas del escáner 2D, el uso de software, entornos de desarrollo SDK y framework propios del fabricante y desarrollado por particulares o desarrolladores (valga la redundancia) para realizar la correcta integración entre las etapas. La tercera y última parte consiste en una interfaz gráfica de usuario realizando funciones de lectura y control desarrollado en el ordenador con el propósito de implementar un centro de monitorio a través de la comunicación por radiofrecuencia y Wifi por red LAN. A través de la integración de las tres etapas anteriormente mencionadas se logra obtener un correcto mapeo de puntos por el sensor escáner para así lograr el mapa del entorno del robot omnidireccional para propósitos de navegación.