Desarrollo de un sistema Ball and Beam

Abstract

Un sistema bola-viga, más conocido por “Ball and Beam”,es un sistema tradicional para la ingeniería de control moderna. Esto se debe a su comportamiento no lineal e inestable. Se trata de una bola que situándola sobre una viga se debe estabilizar en una posición determinada. Para mantener la bola en una posición estática, principalmente se necesita controlar dos variables: la posición de la bola y el ángulo de la viga. No obstante se tiene que tener en cuenta que no se puede manipular de forma directa sobre la bola, sino sobre el ángulo de giro de la barra. El objetivo principal del proyecto es el desarrollo e implementación de un sistema bola-viga. Para ello se han evaluado diferentes sistemas disponibles en el mercado. Se ha construido una maqueta con diversos elementos sensóricos y actuadores. Se ha realizado el control de la posición de la bola mediante un microcontrolador. Se han realizado pruebas para asegurar el correcto funcionamiento del sistema. Se presentan conclusiones y se proponen perspectivas futuras vías de trabajo.