Desarrollo de un sistema Ball and Beam
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Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2015-02-02
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Abstract
Un sistema bola-viga, más conocido por “Ball and Beam”,es
un sistema tradicional para la ingeniería de control
moderna. Esto se debe a su comportamiento no lineal e
inestable.
Se trata de una bola que situándola sobre una viga se debe
estabilizar en una posición determinada. Para mantener la
bola en una posición estática, principalmente se necesita
controlar dos variables: la posición de la bola y el ángulo
de la viga. No obstante se tiene que tener en cuenta que no
se puede manipular de forma directa sobre la bola, sino
sobre el ángulo de giro de la barra.
El objetivo principal del proyecto es el desarrollo e
implementación de un sistema bola-viga. Para ello se han
evaluado diferentes sistemas disponibles en el mercado.
Se ha construido una maqueta con diversos elementos
sensóricos y actuadores.
Se ha realizado el control de la posición de la bola
mediante un microcontrolador.
Se han realizado pruebas para asegurar el correcto
funcionamiento del sistema.
Se presentan conclusiones y se proponen perspectivas
futuras vías de trabajo.
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