Anàlisis, disseny i implementació del control d'un pèndul invertit
View/Open
Memòria (5,226Mb) (Restricted access)
Resum (1007,Kb) (Restricted access)
Codis (904,1Kb) (Restricted access)
Vídeos (277,1Mb) (Restricted access)
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2015-02-02
Rights accessRestricted access - author's decision
Abstract
El projecte pretén fer el control d'un pendul invertit basat en un
microcontrolador. Pel que fa a la part mecànica es farà servir la que hi ha al aboratori de control
de la universitat. EL projecte ha consistit en les següents fases:
Estudiar la maqueta actual amb l'objectiu de modificar-la per que el control es pugui fer des de
un sistema basat en microcontrolador.
Moddelat del pèndul: Manipulació analítica i identificació de sistemes, per acabar obtenint el
model del pendul en espai d'estats.
Disseny del controladors: Analitzar les diferents estratègies de control. Desenvolupar estratègies
per a observar els estats no visibles.
Implementar el control sobre un microcontrolador: estudiar plataformes on mplementar el
control,avaluar diferents propostes i trobar la més efectiva.
Implementar un entorn de monitorització que permeti veure les variables 'estat i de control en
temps real.
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
Memoria.pdf![]() | Memòria | 5,226Mb | Restricted access | |
Resum.pdf![]() | Resum | 1007,Kb | Restricted access | |
codis.zip![]() | Codis | 904,1Kb | application/zip | Restricted access |
Videos.zip![]() | Vídeos | 277,1Mb | application/zip | Restricted access |
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder