Modeling and robust low level control of an omnidirectional mobile robot
Visualitza/Obre
Modeling and robust.pdf (1,995Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/103544
Tipus de documentArticle
Data publicació2017-04-01
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents the modeling and robust low-level control design of a redundant mobile robot with four omnidirectional wheels, the iSense Robotic (iSRob) platform, that was designed to test safe control algorithms. iSRob is a multivariable nonlinear system subject to parameter uncertainties mainly due to friction forces. A multilinear model is proposed to approximate the behavior of the system, and the parameters of these models are estimated from closed-loop experimental data applying Gauss–Newton techniques. A robust control technique, quantitative feedback theory (QFT), is applied to design a proportional–integral (PI) controller for robust low-level control of the iSRob system, being this the main contribution of the paper. The designed controller is implemented, tested, and compared with a gain-scheduling PI-controller based on pole assignment. The experimental results show that robust stability and control effort margins against system uncertainties are satisfied and demonstrate better performance than the other controllers used for comparison.
CitacióComasolivas, R., Quevedo, J., Escobet, T., Escobet, A., Romera, J. Modeling and robust low level control of an omnidirectional mobile robot. "Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Transactions of the ASME", 1 Abril 2017, vol. 139, núm. 4.
ISSN1528-9028
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria Minera, Industrial i TIC - Articles de revista [353]
- SIC - Sistemes Intel·ligents de Control - Articles de revista [133]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Articles de revista [1.394]
- SAC - Sistemes Avançats de Control - Articles de revista [508]
- SOCO - Soft Computing - Articles de revista [66]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Modeling and robust.pdf | 1,995Mb | Accés restringit |