Collaborative localization for autonomous robots in structured environments
Visualitza/Obre
INDIN2016_paper.pdf (790,7Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/103192
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2016
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
A complete approach to the visual localization and mapping problem (SLAM) is presented in this work. The presented approach exploits the enhanced capabilities of a system where a human and a robot collaborate in surveying/exploratory tasks. The human is supposed to wear a smart headwear device, which deploys a inertial measurement unit and a camera, Hv. This camera acts as a secondary sensor, and provides data to the robotic Rv camera performing mapping tasks. The data from the human-worn camera is used to produce real-time depth estimation of landmarks when its field of view overlaps with that of Rv. These measurements are mathematically fully integrated into the EKF-SLAM methodology. Experiments with real captured data validate the proposed approach.
CitacióGuerra, E., Munguia, R.F., Bolea, Y., Grau, A. Collaborative localization for autonomous robots in structured environments. A: IEEE International Conference on Industrial Informatics. "2016 IEEE 14th International Conference on Industrial Informatics (INDIN): Palais des Congrès du Futuroscope, Futuroscope-Poitiers, France 19-21 July, 2016: proceedings". Poitiers: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, p. 219-224.
ISBN978-1-5090-2870-2
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org.recursos.biblioteca.upc.edu/document/7819162/
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
INDIN2016_paper.pdf | 790,7Kb | Accés restringit |