Simulation study of a remote wireless path tracking control with delay estimation for an autonomous guided vehicle
Visualitza/Obre
Simulation stydy of a remote wireless path....pdf (320,0Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/10314
Tipus de documentArticle
Data publicació2010-06-01
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Industrial applications involving mobile systems can benefit from the use of wireless technology. However, wireless communication has not been widely accepted on the factory floor due to its difficulty in achieving the timely and reliable transmission of messages
over error-prone wireless channels. This paper presents an autonomous guided vehicle (AGV) path tracking wireless control system where an accurate delay estimation scheme is shown to be the key for successful operation. The control architecture consists
on an AGV connected through a wireless network to a controller. To mitigate the negative effects that varying time delays in data transfer have in the networked control
loop, the controller performs two tasks at each loop operation. First, it uses a Kalman filter to produce an optimal delay estimate considering a simple stochastic model of the wireless delay dynamics. Second, each delay estimate is employed to infer the real AGV position which permits to compute the appropriate control commands. Results show that the proposed technique provides more efficient and effective operation for path
tracking control compared to similar previously proposed solutions.
CitacióLozoya, C. [et al.]. Simulation study of a remote wireless path tracking control with delay estimation for an autonomous guided vehicle. "International Journal of Advanced Manufacturing Technology", 01 Juny 2010.
ISSN0268-3768 1433-3015
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Simulation stydy of a remote wireless path....pdf | 320,0Kb | Accés restringit |