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dc.contributor.authorLuna Aguilar, Christian Alejandro
dc.contributor.authorCastelán, Mario
dc.contributor.authorMorales Diaz, América
dc.contributor.authorNadeu Camprubí, Climent
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions
dc.date.accessioned2017-03-20T14:11:11Z
dc.date.available2017-03-20T14:11:11Z
dc.date.issued2015
dc.identifier.citationLuna-Aguilar, C. A., Castelán, M., Morales-Diaz, A., Nadeu, C. Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil. A: Congreso Nacional de Control Automático. "Congreso anual AMCA 2015". Cuernavaca: 2015, p. 582-587.
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/102668
dc.description.abstractEste artículo describe el método Diferencia de Tiempo de Llegada (TDOA) para estimar la localización de fuentes acústicas en aplicaciones de regulación a un punto de un robot móvil. Al localizar fuentes acústicas con TDOA el error de localización varía dependiendo de la distancia entre la fuente y el arreglo de micrófonos. Como una solución a este problema se propone la generación de un mapa de navegación acústica que indique el comportamiento de los errores de localización dentro de un área de trabajo. Nuestro método presenta la ventaja de que el control propuesto no depende de errores de las variables del robot, sino del gradiente del mapa de navegación acústica. Se realizaron simulaciones, en Matlab, que demuestran la aplicación exitosa del control en tareas de regulación a un punto.
dc.format.extent6 p.
dc.language.isospa
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Processament del senyal::Processament de la parla i del senyal acústic
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subject.lcshSignal processing
dc.subject.otherRobótica y mecatrónica
dc.subject.otherControl de sistemas no lineales
dc.subject.otherLocalización acústica
dc.subject.otherRegulación a un punto
dc.subject.otherIntegración de campos gradientes
dc.titleIncorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil
dc.typeConference report
dc.subject.lemacTractament del senyal
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. VEU - Grup de Tractament de la Parla
dc.relation.publisherversionhttps://www.google.es/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwjd--m3lOXSAhUp7oMKHfFCATUQFggiMAA&url=http%3A%2F%2Famca.mx%2Fmemorias%2Famca2015%2Farticulos%2F0104_ViAT3-03.pdf&usg=AFQjCNFYz6t4gMbe9JL0I0YRHEcA2X95-Q&cad=rja
dc.rights.accessOpen Access
local.identifier.drac19788443
dc.description.versionPostprint (published version)
local.citation.authorLuna-Aguilar, C. A.; Castelán, M.; Morales-Diaz, A.; Nadeu, C.
local.citation.contributorCongreso Nacional de Control Automático
local.citation.pubplaceCuernavaca
local.citation.publicationNameCongreso anual AMCA 2015
local.citation.startingPage582
local.citation.endingPage587


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