Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/102668
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2015
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Este artículo describe el método Diferencia de Tiempo de Llegada (TDOA) para estimar la localización de fuentes acústicas en aplicaciones de regulación a un punto de un robot móvil. Al localizar fuentes acústicas con TDOA el error de localización varía dependiendo de la distancia entre la fuente y el arreglo de micrófonos. Como una solución a este problema se propone la generación de un mapa de navegación acústica que indique el comportamiento de los errores de localización dentro de un área de trabajo. Nuestro método presenta la ventaja de que el control propuesto no depende de errores de las variables del robot, sino del gradiente del mapa de navegación acústica. Se realizaron simulaciones, en Matlab, que demuestran la aplicación exitosa del control en tareas de regulación a un punto.
CitacióLuna-Aguilar, C. A., Castelán, M., Morales-Diaz, A., Nadeu, C. Incorporación de sensores acústicos en el control de regulación a un punto de un robot móvil. A: Congreso Nacional de Control Automático. "Congreso anual AMCA 2015". Cuernavaca: 2015, p. 582-587.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
0104_ViAT3-03.pdf | 2,240Mb | Visualitza/Obre |