Desarrollo de una maqueta para implementar indistintamente estrategias de control contínuo y discreto

Abstract

Este proyecto consiste en la realización de una maqueta de control que pueda utilizar indistintamente una estrategia de control continuo o control discreto de un motor DC. Está basado en el resultado de una maqueta construida por el exalumno de la EPSEVG Javier Hinojosa Sanz en su proyecto final de grado. Se ha aprovechado el diseño de la etapa de consigna y el controlador PI+D del proyecto anterior, aunque se han añadido mejoras y se ha construido en una placa PCB. Por otro lado, se ha añadido una fuente de alimentación y un motor DC, con lo que ya no dependemos de una fuente de alimentación externa ni de la maqueta ALECOP del laboratorio de Automática. La etapa del driver de potencia ha sido sustituida por una motor shield de Arduino, con lo que ganamos espacio y prestaciones (podemos alimentar motores con un consumo máximo de 2A, sin problemas). Por último, al procesar todas las señales con el Arduino, se han diseñado 2 placas para acondicionar las señales de entrada y salida, ya que el Arduino solo trabaja con tensiones de 0 a 5V y la maqueta de -10 a 10V. Modificando el código de Arduino, se podrá seleccionar qué tipo de control queremos utilizar y, además, también podremos monitorizar a través de Matlab, cómo se comporta el motor en función de las consignas que se establezcan. La memoria estará compuesta de una introducción general al proyecto con unos objetivos a conseguir. Después se explicarán conceptos básicos a tener en cuenta en el proyecto y se detallaran las características y funciones de todos los módulos de la maqueta. A continuación, se explicará cómo se implementan los diferentes controles con el software utilizado y alguna prueba realizada con la maqueta. Por último, se presentará el presupuesto global y unas conclusiones generales.