Desenvolupament del sistema d’adquisició i processament de les dades del sonar Micron per la detecció i evasió d’obstacles del AUV Guanay II

Abstract

El present projecte neix de la necessitat d’implementar un sistema de detecció d’obstacles que formarà part del control de navegació autònoma del AUV Guanay II. Es defineix com a objectiu principal dissenyar un sistema sonar funcional, en base al sonar Micron DST, capaç de detectar obstacles i transmetre’n la posició i mida al sistema de navegació, de manera que aquest pugui realitzar el calcul de la ruta d’evasió. Per aconseguir-ho s’emprarà un sistema sonar basat en el sonar Micron DST, una placa tipus micro-ordinador i es realitza el disseny i implementació d’un software en LabVIEW capaç de establir comunicació, configurar i extreure conclusions a partir de les dades del sonar. Es desenvolupa aquest software en LabVIEW per dos motius. En primer lloc, perquè la resta del software de control del vehicle, juntament amb el software de navegació, estan programats en aquest llenguatge d’alt nivell, això permet que un cop acabat el desenvolupament del software, la comunicació entre els dos programes es pugui realitzar de manera immediata. Per altre banda aquest llenguatge ens proporciona moltes llibreries que ens proporcionen implementacions d’algoritmes molt optimitzats, punt que és clau en qualsevol sistema d’adquisició de dades en temps real. En el desenvolupament del software es realitzaran diverses proves en un medi controlat per determinar sota quins paràmetres de funcionament presenta un millor comportament. Les dades obtingudes del sonar es distribueixen en una matriu de valors que, posteriorment, transformem en una imatge. Aquest pas ens facilita el tractament de les dades ja que podem utilitzar tècniques de processat d’imatge que ens ajuden a obtenir uns millors resultats. L’etapa final del software genera una taula enumerant els objectes detectats i especificant les seves mides, posició en la imatge i orientació. L’intencó d’aquesta taula és que el sistema de navegació pugui llegir-la, determinar si està, o no, en trajectòria de col·lisió i actuar en conseqüència. Finalment es realitzaran proves al port de Vilanova i la Geltrú per comprovar el correcte funcionament del sistema en un medi no controlat.