Embarcación con posicionamiento dinámico para mantenimiento de parques eólicos offshore

Abstract

Este proyecto de final de carrera trata de diseñar y construir una maqueta acuática para el mantenimiento de parques eólicos offshore. Embarcación que se desplaza por la acción de cuatro motores que tiene en los extremos de su estructura, capaz de permanecer en una posición dinámica estable a pesar de perturbaciones externas. Este proyecto está orientado al apoyo de personal de mantenimiento en situaciones de marea complicada. El sistema se puede diferenciar en una parte mecánica simple y otra electrónica más compleja. La parte de electrónica se puede dividir en dos grandes grupos, circuito de maniobra o bloque de control y circuito de potencia. El bloque de control está compuesto por entradas como sensores de tipo acelerómetro y giroscopio, la emisora de radio control y la gestión de estos mediante el software de la placa Arduino quien realiza los cálculos de inclinación (IMU), el algoritmo de error (PID), el control de estado de la batería, para finalmente crear una señal PWM que se aplica a los motores. El circuito de potencia está constituido por: la batería de polímero de litio (LiPo), encargada de alimentar todo el sistema; el control de velocidad electrónico (ESC), que convierte la señal de control a la potencia de los motores brushless que con sus hélices propulsan la embarcación