Brazo robótico controlado remotamente

Abstract

En el presente proyecto se explica cómo se ha construido el prototipo de un brazo robótico. El objetivo del presente proyecto es el de crear un prototipo fácil de programar y de utilizar por parte del usuario. Una de las funciones para las que se puede utilizar el brazo robótico es como una herramienta de soporte en tareas peligrosas. Alguna de las características principales que están explicadas en este informe es que el prototipo creado se puede controlar remotamente. Otra característica importante es que es posible guardar secuencias previamente creadas por el usuario para posteriormente poderlas cargar y utilizar. El control remoto consiste básicamente en dos dispositivos: el primero es una maqueta de control y el segundo es un guante instrumentalizado. En cuanto a las secuencias, estas son generadas por el usuario guardando la posición en la que se encuentre el brazo en ese momento. En este documento es posible encontrar una breve introducción a los orígenes de la robótica y a los diferentes tipos de robots. También es posible encontrar una comparación entre proyectos ya creados hasta el momento y el presente proyecto. La estructura de este proyecto puede ser descrita como sigue a continuación: Primero de todo hay una descripción sobre que movimientos es capaz de realizar un brazo humano para posteriormente compararlo con los movimientos del prototipo. Seguidamente se explican los movimientos que el brazo robótico es capaz de hacer, además de una descripción de los dispositivos de control que han sido usados para el control de este. A continuación le sigue una explicación sobre todo el hardware y software utilizados en este proyecto junto con alguna información sobre el programa LabVIEW que ha sido el utilizado para hacer la programación. También se explica el software de comunicación necesario para realizar la comunicación entre Arduino y LabVIEW. Finalmente, se encuentran explicadas posibles mejoras para el brazo junto a los aspectos a los que afectan y en qué medida mejoran el prototipo.