Redescubriendo la plataforma robótica experimental MASHI

Abstract

La plataforma MASHI nació como un experimento para estudiar la interacción social entre seres humanos y un robot, en colaboración entre la UPC (Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona, España) y la ESPOL (Escuela Superior Politécnica del Litoral, Guayaquil, Ecuador). Para ello, se creó el robot implementando el hardware y software necesario y se realizaron pruebas en un centro cultural, obteniéndose los resultados comentados en [10]. Sin embargo, una vez finalizado el trabajo, Dennys Pailacho (el creador de MASHI) trasladó la cabeza y los brazos del robot original a la ESPOL, quedando en la UPC la base del cuerpo. Así, en este proyecto lo que se busca es reconstruir la plataforma original, entendiendo su funcionamiento y documentando el proceso para facilitar el posterior trabajo que pueda hacerse en futuros proyectos. Una vez hecho, se proponen una serie de mejoras para optimizar la plataforma y enriquecer su funcionalidad. En concreto, en este proyecto lo que se busca es simplificar el proceso de movimiento por parte del operador, añadiendo un sistema de navegación autónoma para facilitar en gran medida la acción de moverse del robot y comenzar un framework para posteriores proyectos relacionados.