L’objectiu d’aquest projecte és realitzar el control d’un dron quadricòpter (el model
AR.Drone de l’empresa Parrot) fent servir el programa SimuLink integrat en la suite
matemàtica MatLab, a fi que se li puguin programar trajectòries i consignes de velocitat des
de un ordinador.
Per a tal efecte, aquest treball s’estructura en dues fases. En la fase inicial, es treballa
amb un simulador que fa servir un model matemàtic del dron, el “ARDroneKit”, que és un
paquet de SimuLink ja preparat amb tot el necessari per a treballar. Es modelitzen dos tipus
de controladors diferents: un per realimentació d’estat (integrant també un observador d’estat)
i un controlador PID. Després de descriure tot el procés de càlcul dels diferents elements de
cada tipus de controlador, aquests s’apliquen al model emprant unes consignes de prova
preparades prèviament, i es comprova la seva efectivitat en el control del model.
Essent satisfactori el resultat de les simulacions, aleshores, aquests mateixos
controladors passen a aplicar-se a un dron real, fent servir el mateix paquet de SimuLink, que
permet connectar-se als sensors del dron i enviar-li les accions de control que es calculin des
del controlador.
En primer lloc, s’aplica el controlador a cadascun dels subsistemes d’interès per al
projecte (velocitats frontal i lateral, orientació i altura), en els quals es valida per separat,
perquè el sistema global no es descontroli quan s’intentin manipular diverses variables alhora.
Quan aquests es determinen com a correctes, es procedeix a realitzar el control d’un vol en
cercles amb l’aparell, controlant tots aquests aspectes simultàniament, per comprovar el seu
funcionament.
Finalment, el controlador PID (que és l’únic que es va poder provar en experimentació
real) rep uns últims ajustos i es dóna com a vàlid per a realitzar el control, tenint en compte,
però, algunes consideracions, entre les que destaca la imprecisió d’alguns sensors integrats
en el dron i la millora que suposaria aplicar-hi sensorització externa
