Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

63.134 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Control d’un dron quadricòpter amb MatLab

Thumbnail
View/Open
Memòria (2,033Mb)
Share:
 
  View Usage Statistics
Cita com:
hdl:2117/100625

Show full item record
Aliaga Rodriguez, Javier
Tutor / directorPuig Cayuela, VicençMés informacióMés informacióMés informació
CovenanteeParrot
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2016-04
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
L’objectiu d’aquest projecte és realitzar el control d’un dron quadricòpter (el model AR.Drone de l’empresa Parrot) fent servir el programa SimuLink integrat en la suite matemàtica MatLab, a fi que se li puguin programar trajectòries i consignes de velocitat des de un ordinador. Per a tal efecte, aquest treball s’estructura en dues fases. En la fase inicial, es treballa amb un simulador que fa servir un model matemàtic del dron, el “ARDroneKit”, que és un paquet de SimuLink ja preparat amb tot el necessari per a treballar. Es modelitzen dos tipus de controladors diferents: un per realimentació d’estat (integrant també un observador d’estat) i un controlador PID. Després de descriure tot el procés de càlcul dels diferents elements de cada tipus de controlador, aquests s’apliquen al model emprant unes consignes de prova preparades prèviament, i es comprova la seva efectivitat en el control del model. Essent satisfactori el resultat de les simulacions, aleshores, aquests mateixos controladors passen a aplicar-se a un dron real, fent servir el mateix paquet de SimuLink, que permet connectar-se als sensors del dron i enviar-li les accions de control que es calculin des del controlador. En primer lloc, s’aplica el controlador a cadascun dels subsistemes d’interès per al projecte (velocitats frontal i lateral, orientació i altura), en els quals es valida per separat, perquè el sistema global no es descontroli quan s’intentin manipular diverses variables alhora. Quan aquests es determinen com a correctes, es procedeix a realitzar el control d’un vol en cercles amb l’aparell, controlant tots aquests aspectes simultàniament, per comprovar el seu funcionament. Finalment, el controlador PID (que és l’únic que es va poder provar en experimentació real) rep uns últims ajustos i es dóna com a vàlid per a realitzar el control, tenint en compte, però, algunes consideracions, entre les que destaca la imprecisió d’alguns sensors integrats en el dron i la millora que suposaria aplicar-hi sensorització externa
SubjectsDrone aircraft--Automatic control, Avions no tripulats -- Control automàtic
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
URIhttp://hdl.handle.net/2117/100625
Collections
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona - Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]
Share:
 
  View Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
Memoria.pdfMemòria2,033MbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Inici de la pàgina