En este trabajo se propone un procedimiento numérico basado en el método de Sanathanan y Koerner y la utilización de técnicas de optimización numérica. El procedimiento propuesto permite obtener un ajuste óptimo del modelo matemático, que gobierna la dinámica de robots industriales, a las mediciones experimentales provenientes de ensayos en el dominio de la frecuencia. Se presentan y discuten los resultados obtenidos al analizar un robot industrial de ensamblado de la familia Scara.