En este trabajo se aborda la resolución del problema no lineal de posición de equilibrio estático y de otros problemas de posición en sistemas mecánicos multicuerpo complejos, que incluyen elementos rígidos y elásticos. En el estudio se utiliza una función de error sencilla, que se basa en la función potencial e incluye en el análisis a los elementos rígidos por medio de restricciones 110 lineales. Se presenta la aplicación de los Multiplicadores de Lagrange, Funciones de Penalización, Rigideces Ponderadas y de diferentes versiones del método de los Multiplicadores Aumentados o método Primal-Dual.This paper presents different approaches for the solution of non-linelai equilibrium problems in multibody systems. These systems cal1 include rigid and elastic el ments. The ideas here presented are also able to deal with other position pioblems, for insta t ce those which appear in the kinematic analysis of liiikages. The error function used is very siqple and is based in the potential of the system. The rigid elements are considered through non-linear constraints. Different appioaches are described: Lagrange Multipliers, Penalty Functions, Primal-Dual methods and Weighted Stiffnesses.