Locomoción bípeda del robot humanoide Nao

Abstract

La locomoción bípeda de robots humanoides, es decir, aquellos que tienen morfología humana y las articulaciones necesarias para realizar movimientos parecidos a los humanos, es un desafío para el desarrollo tecnológico. Esta faceta de la ingenier ía agrupa muchas ramas reunidas para un mismo objetivo: mecànica, automàtica, electrònica, informàtica, biología. . . Este proyecto de investigación se propone como objetivo principal desarrollar un algoritmo de control para conseguir que el robot humanoide Nao camine, mejorando su algoritmo propio. Además, se crearía una interfaz gráfica de usuario para el control de Nao y las funciones que se desarrollen. Como fuente de inspiración y para ver el estado del arte se haría un análisis de otros algoritmos de locomoción existentes en robots, tales como: Generación de trayectorias imponiendo estabilidad. Aprovechamiento de dinámicas internas. Máquinas de estados. La propia locomoción humana. El algoritmo propio que se desarrollará, Sammy's Walk, aprovecharáa las oscilaciones propias del sistema para generar la locomoción y así tener una dinámica de locomoción más e ficiente. Esto conllevaría hacer estudios de frecuencias de oscilación del robot y atractores en el espacio de fases. Este planteamiento, distante de la mayoríaa de algoritmos de locomoción basados en generaci ón de trayectorias, es novedoso en su aplicación para robots con muchos grados de libertad activos, y puede sentar una base para investigaciones futuras. El resultado de aprovechar estas dinámicas se traduciría en un ahorro energético, y un estilo de marcha parecido al humano.