Diseño de un sistema de control autónomo para un vehículo submarino AUV

Abstract

El presente proyecto nace de la motivación por desarrollar un sistema de navegación autónomo para un vehículo submarino. Este proyecto da continuidad precede al proyecto Cormorán, donde se desarrolló un prototipo de vehiculo submarino, de agua someras, que navega por superficie y realiza inmersiones verticales con el objetivo de obtener datos de temperatura, salinidad y profundidad de una columna de agua. En una primera fase se implementó un control manual a través de una emisora de radiocontrol. Esta fase permitió evaluar las características de navegación del vehiculo. En una segunda fase estaba dispuesto implementar todo el sistema de control electrónico necesario para dotar al vehículo de una autonomía en su navegación, a partir de una ruta pre‐establecida. Esta segunda fase es el objetivo de este proyecto. El sistema electrónico de control ha desarrollar en este proyecto debe gestionar un sistema de navegación, donde existirán instrumentos que determinen la posición y actitud del vehículo así como el sistema de propulsión para poder actuar convenientemente sobre los motores del vehículo. Además deberá permitir una comunicación a través de un radio‐modem de toda la telemetría a una estación base. No es objetivo de este proyecto integrar los instrumentos propios de la misión ni desarrollar un sistema de seguridad frente a fallos u obstáculos. Se puede concluir que el objetivo del presente proyecto consiste en la implementación de la electrónica así como la programación necesaria para la realización del control autónomo de un vehículo autónomo submarino, los cuales son denominados AUV (Autonomous Underwater Vehicle).