Proyecto MIRHO (Mobile Intelligent Hexapod Robot)

Abstract

El projecte tracta sobre el procés de disseny i construcció d’un robot hexàpode de tres graus de llibertat per pota. El seu desenvolupament engloba les tasques d’estudi previ i anàlisi d’altres projectes similars, disseny CAD de tota la seva estructura mecànica, la seva construcció a partir de xapa d’alumini, el disseny electrònic del hardware i la seva programació en llenguatge assemblador. La característica més destacable del seu disseny mecànic és que atorga a les seves sis potes la capacitat de detectar tant el terra com els possibles obstacles que puguin interrompre la trajectòria de cada passa. El seu control està distribuït entre sis plaques electròniques: un cervell, o “master”, i sis esclaus encarregats de controlar cadascuna de les potes, totes elles basades en el microcontrolador PIC16F88. El software desenvolupat permet controlar dinàmicament la posició de cada articulació amb una precisió de 0’72º mitjançant la generació d’un senyal PWM per a cada servomotor estàndard Futaba S3003. La comunicació entre els sistemes electrònics es realitza a través d’un bus I2C, pel que s’ha programat el suport hardware que ofereix el PIC16F88 pels dispositius en mode “slave” i s’ha implementat el mode “master” completament per software. A més del mòdul SSP (comunicació I2C), el programa fa ús del mòdul Timer1 i de les interrupcions externa i per canvi d’estat dels pins RB4:RB7 del microcontrolador. El robot s’opera manualment des d’un teclat o comandament connectat a la seva placa “master”.