Integración de visión por computador en un sistema Mano-mecánica / Robot
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2007-09
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Abstract
La robótica es una técnica que estudia el diseño y la construcción de máquinas capaces
de desempeñar tareas para el ser humano. Potencialmente, estas maquinas deberán
trabajar en entornos y sobre objetos pensados para ser detectados y manipulados por los
seres humanos. Por tanto, es lógico pensar que resulta de utilidad dotar a estas máquinas
de ciertas aptitudes humanas como la visión, o de cualidades como la morfología de los
manipuladores humanos.
El objetivo de este proyecto consiste en incorporar al sistema Mano-mecánica / Robot del
Instituto de Organización y Control de Sistemas Industriales de la UPC (IOC), un sistema
de visión por computador que permita la localización de objetos en el entorno de trabajo y
su posterior manipulación. Este sistema integrado deberá servir de plataforma para probar
y desarrollar teorías de localización, aprehensión y manipulación de objetos.
Con el propósito de integrar visión al sistema, se ha equipado el laboratorio de robótica del
IOC con un ordenador, una cámara de video y una tarjeta de adquisición de imágenes.
También se ha diseñado un software que integra el procesado de las imágenes, el cálculo
de consignas y la comunicación con la Mano y el Robot. Asimismo, se ha adaptado el
software de la Mano y el Robot para la recepción de consignas.
El sistema implantado permite realizar tareas de localización de objetos con eficiencia,
permitiendo distinguir objetos por cualidades como la forma o el color, para
posteriormente manipularlos. Así pues, se ha establecido una plataforma de trabajo en el
IOC que permitirá experimentar, probar y desarrollar teorías de localización, aprehensión y
manipulación de objetos.
Finalmente, cabe afirmar que los sistemas robotizados con visión por computador pueden
ser utilizados como herramientas útiles en máquinas industriales o de servicios para
realizar tareas complejas.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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Memoria.pdf | Memoria | 5,884Mb | Visualitza/Obre | |
Anexo.pdf | Anexo | 3,144Mb | Visualitza/Obre |