Control d’un robot per a aplicacions quirúrgiques de laparoscòpia
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2004
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Descripció
El Projecte de Fi de Carrera desenvolupat consisteix en l’automatització d’un robot
mèdic dissenyat per a operacions de laparoscòpia per tal d’ajudar al cirurgià davant
tota una sèrie de limitacions amb les que es pot trobar, com per exemple la pèrdua
de visió directa, la pèrdua de percepció tàctil i les restriccions de moviments. La
robòtica i els sistemes de control i sensorials poden compensar en gran part
aquestes carències.
Aquest treball es centra en el disseny d’un controlador robust amb l’objectiu de
moure la càmara de vídeo durant l’operació per tal que el metge tingui una visió el
més òptima i precisa possible de la zona intraabdominal en la que està realitzant la
intervenció. S’ha realitzat la síntesi d’un control robust tenint en compte les
incerteses del robot ja que aquest és un sistema no lineal i variant en el temps.
Per tal de resoldre el problema de control, prèviament esmentat, s’ha modelitzat el
robot i s’ha desenvolupat un simulador que descriu de manera completa i global la
dinàmica real del sistema. Després de realitzar un estudi i anàlisi del robot a partir
d’un model de control o model simplificat, s’ha desenvolupat i programat un
algoritme de control robust amb estructura PID ja que aquesta és fàcil
d’implementar i la més emprada a la indústria. A continuació s’han presentat els
resultats de simulació i s’ha observat i comprovat la “bondat” del control utilitzat, ja
que es garanteix l’estabilitat robusta i les especificacions (precisió i rapidesa) per
tota l’àrea de treball del robot.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
31146-1.pdf | Memòria | 1,744Mb | Visualitza/Obre | |
31146-2.pdf | Annexos | 247,4Kb | Visualitza/Obre |