Control de posició i força d’un braç robot industrial. Aplicació a la inserció de cilindres
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/2930
Tutor / directorMirats Tur, Josep Maria
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2006-04
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Descripció
En aquest projecte final de carrera PFC es presenta un algorisme de control per a la
inserció de cilindres en forats emprant l’acomodació activa en sistemes roboritzats. El
sistema està format per un robot industrial Säubli RX60 amb la seva controladora CS8 i
un sensor de força FTC-Schunk .
El control total del sistema es realitza des d’un PC extern amb sistema operatiu Linux.
Des d’aquest es governa la controladora CS8 del robot i s’obté informació del sensor.
La tasca d’Inserció d’eixos o cilindres permet inserir un eix ubicat al puny del robot
dins forats amb diferents inclinacions en una superfície plana. L’algorisme de control es
basa en rastrejar la superfície utilitzant un control híbrid de posició-força fins a
identificar un forat en aquesta. Quan troba el forat insereix l’eix dins aquest tot modificant la posció-orientació mitjançant la informació obtinguda del sensor i utilitzant moviments puntuals.
Conjuntament amb la tasca d’Inserció es presenten dos noves aplicacions robòtiques on
s’usa un control de força explícit; la primera consisteix en el seguiment de trajectòries
realitzades per l’usuari i la segona en un seguiment de superfícies a força constant.
En aquest PFC s’ha desenvolupat tant el sofware de baix nivell en forma de llibreries que ens possibilita les comunicacions PC-CS8 i PC-Sensor com un sofware d’alt nivell, en forma d’interfície gràfica, que permet a l’usuari el control de moviments del robot RX60 i la utilització de les tasques robòtiques desenvolupades. Així doncs, es presenta un paquet informàtic còmode per a l’usuari que ens permet la realització de tasques robótiques i el control del robot des d’un PC convencional.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
53329-1.pdf | Memòria | 3,037Mb | Visualitza/Obre |