Control amb RTLinux d'una planta de levitació magnètica

Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2006-02
Rights accessOpen Access
Description
L’objectiu principal del projecte és el desenvolupament d’algorismes de control en temps real,
per la planta de levitació magnètica 'Model 730 Magnetic Levitation System' dissenyada i
fabricada per l'empresa ECP. Per tal realitzar l’automatització es proposa la utilització d’un
PC amb RTLinux, ja que aquest és un Sistema Operatiu de codi lliure, gratuït, i que ofereix
bones prestacions per tal de treballar amb temps real.
L’estudi teòric en l’àmbit del control de sistemes té en aquest projecte dos punts principals; la
Identificació de Models i el Control Predictiu. La selecció de la teoria a utilitzar és
conseqüència de les hipòtesis inicials. Aquestes són, en primer lloc, que es poden utilitzar
models lineals aplicats al voltant de punts d’equilibri per tal de controlar sistemes no lineals.
S’utilitzen les eines d’Identificació de Models per fer el modelat lineal de la planta. En segon
lloc, que el Control Predictiu és una eina adient en aquest cas per dissenyar controladors.
Per tant s’ha desenvolupat programari necessari per automatitzar el sistema. També s’ha
dissenyat dos programes per a la obtenció d’informació del mateix, un per escriure fitxers de
dades i un altre per visualitzar-les. Per visualitzar dades en temps real s’ha utilitzat el
llenguatge de programació Java que permet implementar fàcilment rutines gràfiques.
Així com s’ha comentat s’han utilitzat models lineals per modelar la planta, i dissenyar el
control a partir d’aquests. L’estudi detallat del sistema mostra que el sistema té un
comportament no lineal. El disseny satisfactori dels controladors, i els resultats obtinguts
d’aplicar aquests a la planta, han demostrat les hipòtesis realitzades. La conclusió final del
projecte és que és possible controlar la planta només utilitzant la informació que d’ella en
donen els models lineals. Això suposa que no se’n podran controlar els comportaments no
lineals. Per això el control predictiu és molt adient ja que aquest imposa el comportament de
la planta.
Finalment s’ha determinat que els camps magnètics que produeix la planta no són
perjudicials per a la salut.
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
52147-1.pdf | Memòria | 677,4Kb | View/Open | |
52147-2.pdf | Annex | 2,054Mb | View/Open |
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder