Construcció i desenvolupament d'una plataforma per a l'estudi de comportaments en robòtica mòbil

View/Open
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2005-09
Rights accessOpen Access
Description
Al llarg d’aquest projecte es desenvolupa la construcció d’un microrobot i d’una plataforma per a l’estudi de comportaments en robòtica mòbil que té com ús final la docència a partir d’una placa de desenvolupament de sistemes basada en el microcontrolador 80c552.
Per a la consecució dels objectius s’ha dissenyat un prototipus dotat d’actuadors (dos servomotors que accionen una configuració cinemàtica diferencial mitjançant dues rodes motrius) i sensors (dos sensors d’infrarojos, sis sensors de contacte i un transreceptor per a una comunicació mitjançant ones de ràdio).
Per la seva part la plataforma consta de tres parts diferenciades: un carregador de bateries de NiMH, un mòdul de ràdio per a la comunicació half-duplex entre el microrobot i una computadora que disposa de port sèrie i una petita interfície de control per a poder monitoritzar l’estat del robot.
Les solucions presentades al llarg del projecte no són úniques, ja que en tot moment s’ha intentat arribar a un compromís que equilibrés el triangle format pel cost econòmic dels components utilitzats, els recursos disponibles de la placa de desenvolupament basada en el 80C552 i les prestacions ofertes per la plataforma i el microrobot.
Tant els codis del robot com de la plataforma són oberts. El primer es programa en C ANSI adaptat per a la família de microcontroladors C51, la interfície gràfica de la plataforma està realitzada amb Visual C++, i tots dos poden ser ampliats, modificats i millorats en funció de les noves prestacions amb que es vulguin dotar tant el robot com la plataforma.
També s’ha realitzat el control manual del robot com a demostració del funcionament del mateix mitjançant una funcionalitat de la plataforma i que utilitza un típic Joystick emprat en jocs i videoconsoles d’oci.
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
41347-1.pdf | Memòria | 3,577Mb | View/Open |
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial
property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public
communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder