Planificació Probabilística de Trajectòries per a Robots Cooperants
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/2814
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2005-09
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Descripció
L'objectiu d'aquest projecte es desenvolupar un planicador de trajectòries per a un sistema
robotitzat formant una cadena cinemàtica tancada. El sistema està format per
dos robots manipuladors Staubli RX60 que han de transportar un objecte subjectat simultàniament a les seves pinces.
En una primera fase s'ha estudiat quin era l'algorisme més adequat per desenvolupar
el planificador, i al final s'ha vist que un mètode probabilístic era el que s'ajustava més a
les nostres necessitats.
Les solucions generades són també força curtes quant a la distància recorreguda en
l'espai de configuracions, i s'obtenen de forma gairebé instantània una vegada s'ha generat
el mapa de rutes de l'entorn de treball, satisfent així els requeriments inicials. S'han
aconseguit resoldre dos problemes de notable complexitat que així ho demostren
Finalment, cal dir que hem desenvolupat una interfície gràfica que té un ús prou
cómode, i permet definir i resoldre nous problemes de planificació per usuaris que no
tinguin massa coneixements de planificació.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
41286-1.pdf | Memòria | 17,75Mb | Visualitza/Obre |