Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.434 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa
  • Enginyeria Aeronàutica (Pla 2004)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa
  • Enginyeria Aeronàutica (Pla 2004)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Estudi del control de trajectòria d'un UAV multirotor amb Robotic Operating System (ROS)

Thumbnail
View/Open
memoria .pdf (2,393Mb)
ANNEX.pdf (261,3Kb)
Presupost.pdf (139,5Kb)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2099.1/26013

Show full item record
Soler Ferret, Marcel
Tutor / directorMorcego Seix, BernardoMés informacióMés informacióMés informació; Pérez Magrané, RamonMés informacióMés informacióMés informació
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2015-02
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
Català: El món dels controladors i dels drons és un camp amb molts descobriments i innovacions. Hi ha moltíssims usos per als drons, el principal problema és el seu elevat preu. Un drone ben estable, de fàcil control, amb molta autonomia i una bona càrrega útil és molt car. Amb aquest projecte es pretén estudiar un drone relativament barat, com és l’ARdrone de Parrot, i millorar-ne les prestacions utilitzant els seus propis recursos, com són els seus sensors i la càmera creant així un controlador més fiable i eficaç. Primer de tot s'ha explicat les eines utilitzades ROS, ros-matlab i els diferents mòduls de ROS i el seu funcionament. Desprès s'han comprovat que els sensors i els mètodes utilitzats fossin prou exactes per arribar als resultats desitjats, tot millorant la seva exactitud amb un calibratge de la càmera i mitjançant correlacions empíriques. S'ha anat ajustant empíricament un controlador basic per poder modelitzar el sistema. Com que el modelat no era prou precís s'ha optat per dissenyar un controlador en cascada. Aquests controladors en cascada s'han ajustat amb una sèrie d'eines matemàtiques de Simutlink fins que el comportament del ARdrone era el desitjat. Finalment s'ha analitzat l'exactitud final del Ardrone i el seu comportament tot comparant-lo amb el model de fàbrica i s'han extret conclusions
 
Anglès: The world of controllers and drones is a field with space for improvements and discoveries. There are many uses for the drones, the main problem is its high price. A good drone easy to control, stable and with a great payload capacity is very expensive. The propose of this project is to improve an ordinary drone like ARdrone from Parrot, in order to do it its hardware, sensors and camera are used to create a more accurate controller. First of all the tools used in the project like ROS ros-matlab the different modules used in ROS are explained. After that ARdrone sensors were and checked if they are exact enough to reach the desired results, improving its performance calibrating the camera and using empiric correlations. A basic controller has been adjusted empirically to model the system. That model wasn't accurate enough so a different strategy has been used to design a cascade controller. This controllers adjusted using mathematical tools in Simutlink, until the desired controller has been obtained. Finally, the global system accuracy has been tested comparing it with the default software and conclusions obtained.
SubjectsDrone aircraft--Control systems, PID controllers, Avions no tripulats -- Sistemes de control, Controladors PID
DegreeENGINYERIA AERONÀUTICA (Pla 2004)
URIhttp://hdl.handle.net/2099.1/26013
Collections
  • Escola Superior d'Enginyeries Industrial, Aeroespacial i Audiovisual de Terrassa - Enginyeria Aeronàutica (Pla 2004) [78]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
memoria .pdf2,393MbPDFView/Open
ANNEX.pdf261,3KbPDFView/Open
Presupost.pdf139,5KbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina