Mostra el registre d'ítem simple
Disseny, implementació i integració d'una mà per a un robot Darwin-OP
dc.contributor | Rull, Aleix |
dc.contributor.author | Ramón Cortés, Cristian |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.date.accessioned | 2015-03-03T20:10:50Z |
dc.date.available | 2015-03-03T20:10:50Z |
dc.date.issued | 2014-11 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/25407 |
dc.description.abstract | Aquest projecte vol dotar al robot Darwin-OP de la capacitat d’agafar petits objectes mitjançant el disseny, la implementació i la integració d’una mà antropomòrfica (avantbraç, canell, mà i dits). Es considera de gran importància que el prototipus final sigui de construcció ràpida i baix cost. En primer lloc es presenta breument el context actual de la robòtica, centrant-se particularment en el desenvolupament de braços robòtics i de petits humanoides. Tanmateix, es fa una comparació del robot emprat per aquest projecte i el seu competidor directe: Nao. Seguidament es detalla el procés de disseny de la mà que es duu a terme mitjançant un programari de CAD-3D (SolidWorks). Al final d’aquest apartat es fa especial al·lusió al disseny del prototipus final, detallant-ne els plànols per a que els usuaris del robot Darwin-OP el puguin emprar. Gairebé simultàniament a aquest darrer procés s’explica el procés d’implementació, que s’ha realitzat mitjançant una impressora d’ABS 3D. En particular, es fa referència als avantatges i als inconvenients que aquest mètode aporta, i a la senzillesa constructiva de muntatge de la mà. A continuació es tanca el procés de construcció amb la integració hardware i software del prototipus al robot Darwin-OP. En aquest apartat es presenten els servomotors Robotis Dynamixel XL-320 emprats, s’especifica la seva instal·lació per a unir la mà amb el robot i es detalla el codi del controlador per a que Darwin-OP reconegui i es comuniqui amb els servomotors. A més, s’adjunten les proves realitzades per a verificar el correcte funcionament del prototipus. Per últim, es constata que el prototipus construït compleix les necessitats inicials: dota al Darwin-OP de la capacitat d’agafar objectes petits, és de construcció ràpida i és de baix cost. Així mateix, s’enumeren els aspectes ampliables d’aquest projecte com podria ser la introducció de sensors de pressió als dits. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Robotics |
dc.subject.lcsh | Manipulators (Mecanism) -- Design and construction |
dc.title | Disseny, implementació i integració d'una mà per a un robot Darwin-OP |
dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
dc.subject.lemac | Robòtica |
dc.subject.lemac | Manipuladors (Mecanismes) -- Projectes i construcció |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
dc.audience.mediator | Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona |
dc.provenance | Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web |
dc.audience.degree | ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994) |
Fitxers d'aquest items
Aquest ítem apareix a les col·leccions següents
-
Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]