Show simple item record

dc.contributorRull, Aleix
dc.contributor.authorRamón Cortés, Cristian
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2015-03-03T20:10:50Z
dc.date.available2015-03-03T20:10:50Z
dc.date.issued2014-11
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/25407
dc.description.abstractAquest projecte vol dotar al robot Darwin-OP de la capacitat d’agafar petits objectes mitjançant el disseny, la implementació i la integració d’una mà antropomòrfica (avantbraç, canell, mà i dits). Es considera de gran importància que el prototipus final sigui de construcció ràpida i baix cost. En primer lloc es presenta breument el context actual de la robòtica, centrant-se particularment en el desenvolupament de braços robòtics i de petits humanoides. Tanmateix, es fa una comparació del robot emprat per aquest projecte i el seu competidor directe: Nao. Seguidament es detalla el procés de disseny de la mà que es duu a terme mitjançant un programari de CAD-3D (SolidWorks). Al final d’aquest apartat es fa especial al·lusió al disseny del prototipus final, detallant-ne els plànols per a que els usuaris del robot Darwin-OP el puguin emprar. Gairebé simultàniament a aquest darrer procés s’explica el procés d’implementació, que s’ha realitzat mitjançant una impressora d’ABS 3D. En particular, es fa referència als avantatges i als inconvenients que aquest mètode aporta, i a la senzillesa constructiva de muntatge de la mà. A continuació es tanca el procés de construcció amb la integració hardware i software del prototipus al robot Darwin-OP. En aquest apartat es presenten els servomotors Robotis Dynamixel XL-320 emprats, s’especifica la seva instal·lació per a unir la mà amb el robot i es detalla el codi del controlador per a que Darwin-OP reconegui i es comuniqui amb els servomotors. A més, s’adjunten les proves realitzades per a verificar el correcte funcionament del prototipus. Per últim, es constata que el prototipus construït compleix les necessitats inicials: dota al Darwin-OP de la capacitat d’agafar objectes petits, és de construcció ràpida i és de baix cost. Així mateix, s’enumeren els aspectes ampliables d’aquest projecte com podria ser la introducció de sensors de pressió als dits.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshRobotics
dc.subject.lcshManipulators (Mecanism) -- Design and construction
dc.titleDisseny, implementació i integració d'una mà per a un robot Darwin-OP
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobòtica
dc.subject.lemacManipuladors (Mecanismes) -- Projectes i construcció
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.provenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
dc.audience.degreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain