Comunicación y control de un sistema de desplazamiento lineal para robots manipuladores

Abstract

Los robots industriales manipuladores son una herramienta imprescindible en la industria del sigo XXI, así como los sistemas para dotar de capacidad de desplazamiento a dichos robots. En este proyecto se profundiza en la comunicación y control de uno de estos sistemas de desplazamiento lineal de alta precisión. En la primera parte del proyecto se diseña la comunicación entre la unidad de control del sistema y un ordenador mediante el protocolo SoE, que es una implementación de la interfaz SERCOS sobre una red EtherCAT, uniendo las ventajas de ambos sistemas para conseguir un mejor control sobre los periféricos. En la segunda parte, se utiliza la comunicación con la unidad de control para implementar dos controladores de seguimiento de trayectorias. Los dos controladores son un PID y un controlador adaptativo, con el objetivo de obtener un mejor resultado en el seguimiento de trayectorias del sistema, que el conseguido por la unidad de control comercial del sistema de desplazamiento.