Modelització i estudi de caminadors passius en pendents no constants
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/25213
Correu electrònic de l'autorferranbrosagmail.com
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2014-06
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Aquest projecte presenta els models matemàtics que generalitzen al cas de pendent no constant els models existents de dos tipus bàsics de caminadors passius en un pendent constant: la rimless wheel
i el compass walker.
En la memòria s'inclouen la modelització i l'estudi teòric dels models en pendent constant i posteriorment, ambdós models es generalitzen al cas de pendent no constant. En la generalització es descriuen les equacions que governen el moviment del sistema (equació diferencial per la fase de doble pèndol i equació algebraica per la col·lisió del peu) així com la condició de detecció de col·lisió del peu
generalitzada.
Finalment, en l'estudi dels models es determinen les condicions sota les quals el sistema presenta un cicle límit estable i es completa amb els resultats de les simulacions numèriques de casos representatius de diferents tipologies de camí de baixada per il·lustrar l'existència i estabilitat dels cicles límits d'aquests exemples.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Modelització i ... pendents no constants.pdf | Memòria | 1,267Mb | Visualitza/Obre |