Disseny, construcció i test d'un robot hexàpode

Abstract

L’actual projecte consisteix en dissenyar, fabricar i muntar tota la part mecànica i electrònica d’un robot hexàpode i dotar-lo de moviment. El model a implementar presenta dos graus de llibertat a cada pota, està governat per una placa microcontroladora central i tres d’auxiliars, i disposa de diferents sistemes de comunicació per controlar les potes. Tanmateix, la característica que el distingeix de la resta de robots similars és la modularitat: La seva estructura permet combinar mòduls independents de dues potes per poder crear un sistema adaptat a les necessitats de l’usuari; en altres paraules, es podrà construir un robot que disposi de tantes potes com es requereixi. El prototip es fabricarà amb una tecnologia actual, robusta i relativament senzilla, de manera que no només presentarà una funcionalitat competent, sinó que, a més, estarà a l’abast de moltes persones.