Equilibri del robot AIBO utilitzant DMPs

Abstract

El treball presentat s'emmarca en una iniciativa global que te com a objectiu la recuperació del robot AIBO de Sony. Aquest treball s'ha fet per demostrar el bon funcionament de l'arquitectura proposada. L'arquitectura que es proposa es tal que permet la comunicació de l'AIBO amb ROS (Robot Operating System), a través d'un client URBI (Universal Robot Body Interface). En aquest treball, s'exposa com s'es capaç d'implementar l'algorisme de DMP (Dyamic Movement Primitive) a través d'un entorn estat de l'art com es ROS. El robot AIBO es controlat en tot moment, tot i processar-se l'algorisme de DMPs fora del robot, amb un temps de resposta adequat per la tasca de reaccionar davant els moviments no desitjats de la plataforma sobre la que es troba. Aquests moviments són interpretats gràcies a un sensor triaxial d'accelerometria (MPU6050) i un giroscopi de tres eixos (GY-521), col locats sobre el robot. Finalment, es plantegen futurs treballs per millorar la tasca utilitzant l'algorisme PI2 (Path Integral Policy Improvement), una plataforma automatitzada, visi o i la millora d'un model creat a l'inici del treball.