Desarrollo del sistema electrónico de control de navegación de un barco remolcador a escala

Abstract

Aquest projecte té per finalitat el disseny i implementació del sistema electrònic necessari per la navegació autònoma d’un vaixell remolcador a escala. Mitjançant l’ús de components sensors, actuadors i de control el vehicle en qüestió –una maqueta a escala del vaixell remolcador Amsterdam- podrà realitzar la tasca de navegació tant de forma autònoma (realitzant recorreguts a l’aigua sense la interacció de cap operari), com de forma manual (mitjançant el panell de l’estació base). S’ha d’aclarir que al mode autònom, el sistema de control haurà de ser capaç de variar la velocitat de propulsió del vaixell segons el balanceig o inclinació (com a conseqüència de l’onatge), no obstant, no és finalitat d’aquest projecte l’estudi d’algoritmes de control que permetin que el vehicle, de forma autònoma, sigui capaç d’evitar obstacles o realitzar altres tipus d’accions de control més sofisticades que les de la pròpia navegació. Tot i així, en qualsevol mode de treball, es presentaran tots els paràmetres referents al vehicle (posició al mapa, velocitat de propulsió, direcció de navegació i inclinació) al panell de control de l’estació base, la qual podrà, a qualsevol moment, avortar la maniobra manualment.