Representació mecànica d'una mà humana i simulació del seu moviment en CAD 3D

Abstract

En el present treball es realitza un estudi mecànic de la mà humana. Aquest estudi analitza els diferents ossos que conformen l’estructura interna de la mà i els diferents rangs de moviment que aquests poden realitzar. En base a aquest anàlisi s’avalua un model de mà virtual, prèviament definit, de 25 graus de llibertat, el qual suposa una complexitat considerable, però també una gran aproximació a l’estructura interna real de qualsevol mà humana. Aquest model de mà descrit, que consta de 25 graus de llibertat, és representat virtualment i modelat en 3 dimensions amb el programari Blender, software lliure multi-plataforma de Disseny Assistit per Computador (CAD). Finalment, amb aquest mateix programari es realitza una simulació del moviment de la mà. Per a la presa de dades s’ha utilitzat el guant Cyberglove II que consta de 18 sensors i ha permès determinar cadascun dels 25 graus de llibertat que determinen la posició de les diferents parts de la mà en cada instant del moviment. D’aquesta manera el treball es pot dir que té tres grans blocs: l’anàlisi mecànic d’un model definit de la mà, el modelat de l’estructura de 25 graus de llibertat en CAD i la simulació del moviment d’aquest model.