Implementación de un driver para la plataforma AIBO para su programación con ROS

Abstract

El proyecto persigue el objetivo de implementar un driver para integrar la plataforma robotica AIBO en el marco de trabajo ROS (Robot Operating System). A lo largo de esta memoria se describe el procedimiento llevado a cabo para alcanzar un resultado que cumpla dicho objetivo. El trabajo realizado y documentado en ésta memoria se divide en tres partes. Consta de una primera parte de documentación e investigación de la plataforma robòtica en la que se detalla tanto el hardware como los posibles software alternativos con los que operar. Sigue una segunda parte donde se comparan varios métodos de programación con los que se podría implementar el modulo de ROS. En ésta se incluye un primer análisis cualitativo en el que se contemplan gran parte de las posibilidades de programación y se realiza una primera selección. Un segundo análisis cuantitativo terminará por decidir el método más adecuado. En la tercera parte se explica cómo se han implementado los módulos que facilitan la integración con ROS. Por un lado el modulo de control, al que se le han aplicado unos criterios de valoración y se ha puesto a prueba su funcionamiento, y por otro el modulo que facilita la integración de un modelo de visualización 3D. Esta memoria incluye también un desarrollo del presupuesto y el impacto ambiental intrínsecos al proyecto. Por último, se encuentran las conclusiones del proyecto, así como unas recomendaciones para los próximos proyectos que puedan realizarse sobre esta línea de investigación. Por este motivo, se ha redactado un manual de usuario en forma de anexo con la información necesaria para preparar el marco de trabajo y para poder usar el modulo implementado.