Mostra el registre d'ítem simple
Disseny, control i implementació d’un quadcopter
dc.contributor | Martí Colom, Pau |
dc.contributor.author | Garcia Junyent, Albert |
dc.contributor.author | Corraliza Jimenez, Ana Maria |
dc.contributor.author | Recasens Orós, Rubén |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.date.accessioned | 2014-10-02T07:19:50Z |
dc.date.available | 2014-10-02T07:19:50Z |
dc.date.issued | 2014-07 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/22752 |
dc.description.abstract | “Disseny, control i implementació d’un Quadcòpter”, de tres estudiants de l’Escola Politècnica Superior d’Enginyeria de Vilanova i la Geltrú, és el projecte final de grau escollit per realitzat durant el segon quadrimestre del curs 2013-14 per Ana Maria Corraliza, Albert Garcia i Ruben Recasens per finalitzar els seus estudis de grau. En aquest s’estudien les parts relacionades amb el modelat, simulació, implementació i posterior construcció del control d’un multicopter. S’ha començat per l’estudi del model de la planta física d’un quadcopter a partir de les seves equacions diferencials per després poder obtenir una simulació acurada mitjançant Matlab-Simulink del seu comportament. S’ha tancat el llaç de control amb una realimentació en espai d’estats discreta i s’ha simulat la seva resposta, obtenint així un controlador en espai d’estats actuant sobre variables angulars i l’altura, que posteriorment s’ha implementat en un microcontrolador, muntat a un quadcòpter real. Mitjançant un model físic d’un quadcòpter s’han fer diverses proves amb el controlador programat a l’arduino per tal d’anar optimitzant el controlador obtingut anteriorment sintonitzant els seus paràmetres per a obtenir una resposta més adient. Finalment, s’han programat vàries aplicacions Android, Wifi i de Radiocontrol des de zero, aconseguint així saber en tot moment tant el seu comportament real com la seva posició en un mapa de GPS. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Mecànica de vol |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Disseny i construcció de vehicles |
dc.subject.lcsh | Quadrotor helicopters |
dc.subject.other | Quadcopter |
dc.subject.other | Model |
dc.subject.other | Simulació |
dc.subject.other | Controlador |
dc.subject.other | Espai d'estats |
dc.subject.other | OVI |
dc.subject.other | Matlab |
dc.subject.other | Arduino |
dc.subject.other | Android |
dc.subject.other | Impressió 3D |
dc.title | Disseny, control i implementació d’un quadcopter |
dc.type | Bachelor thesis |
dc.subject.lemac | Helicòpters |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Grau |
dc.audience.mediator | Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Vilanova i la Geltrú |
dc.audience.degree | GRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009) |