Diseño de un controlador digital para un péndulo invertido

Abstract

El treball de fi de grau realitzat es basa en l'estudi d'un sistema de control parcialment digital. En aquest cas, s'ha prioritzat la reducció al màxim possible de l'electrònica a utilitzar i orientar el control cap a una programació visual fàcilment modificable i adaptable, tal com ofereix Simulink de Matlab. S'ha pretès en tot moment sintetitzar i aprofitar al màxim tot el après al llarg del grau en enginyeria. En aquest sentit, s'utilitza una targeta d'Arduino amb un microcontrolador, Matlab com a programador del mateix, un petit circuit d'adaptació de senyals electròniques i una planta mecànica ja construïda. Gràcies a un regulador PID virtual i una realimentació a temps real, s'aconseguirà mantindre en equilibri un sistema d'origen inestable. D'igual manera, en aquest cas, es pretén estabilitzar en posició vertical un pèndul invertit i la tensió de l'induït d'un servomotor serà regulada per aconseguir-ho.