Disseny d'una roda omnidireccional motoritzada per un AGV industrial

Abstract

El següent projecte és el disseny d’una roda especial destinada a usos industrials. Un conjunt de 4 rodes motoritzades especials com aquesta permet el moviment d’un vehïcle amb tres graus de llibertat, és a dir, evita haver de maniobrar per assolir diferents posicions. Com es veurà, hi ha més d’una alternativa constructiva, on no s’empre s’assoleix aquest moviment holònom. Entre les alternatives estudiades s’escollirà una, amb els rodets a 45°, i es justificarà l’elecció. El disseny de la roda arriba després d’analitzar el seu moviment i analitzar els requisits cinemàtics de la roda. Es veuran alternatives constructives que permeten el moviment, i s’escollirà el model de roda a dissenyar. Posteriorment s’analitzen les càrregues d’un cas real i s’escull un moto-reductor que compleixi amb els requisits, així com els materials de partida per la fabricació de la roda. Amb aquesta informació es procedirà al disseny final: usant CATIA com a suport per al disseny, es determinaran els paràmetres a optimitzar i les restriccions constructives, i finalment es tindrà un model 3D i tots els plànols necessaris per la seva fabricació. També s’escolliran els rodaments que portaran els rodets de la roda, els quals tenen una gran importància pel seu funcionament. Finalment es discutirà sobre el disseny des d’un punt de vista constructiu, ja que aquesta roda ha de poder ser muntada per 2 operaris fent ús de les eines comuns als tallers industrials.