Show simple item record

dc.contributorBasañez Villaluenga, Luis
dc.contributor.authorRuiz Parra, Sergi
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2013-12-17T19:42:42Z
dc.date.available2013-12-17T19:42:42Z
dc.date.issued2013-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/20135
dc.description.abstractLes plataformes omnidireccionals són cada vegada més populars perquè permeten dotar de desplaçament a robots manipuladors. El desenvolupament del projecte està basat en la BMM, una plataforma del IOC dissenyada per transportar el LightWeigt Robot. Aquest projecte tracta la problemàtica de la localització d’aquesta plataforma. L’objectiu principal és estimar la posició i orientació de la BMM mitjançant l’hodometria visual. Instal·lant a la plataforma una càmera enfocant al terra i desenvolupant un programari que processa les imatges captades per aquesta, s’ha aconseguit extreure la translació i la rotació de la plataforma. Finalment s’ha comprovat que el sistema dissenyat és fiable i precís, dintre de les especificacions desitjades. El programari per al sistema d’hodometria visual s’ha desenvolupat principalment amb dos eines molt importants com són: l’Orocos i la biblioteca OpenCV, que han facilitat considerablement la tasca. Pel bon funcionament de l’hodometria visual ha sigut necessària la cerca i anàlisi de les diferents metodologies que existeixen, l’aprenentatge de la programació amb Orocos, la comprensió dels algoritmes de processat d’imatges i el coneixement de factors importants per realitzar captures de qualitat.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica::Instrumentació i mesura::Sensors i actuadors
dc.subject.lcshMobile robots -- Control systems
dc.subject.lcshDistances -- Measurement -- Equipment and supplies
dc.subject.lcshImage processing
dc.subject.lcshManipulators (Mecanism)
dc.titleDeterminació de la posició i orientació d’un robot manipulador mòbil multidireccional mitjançant hodometria
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobots mòbils -- Sistemes de control
dc.subject.lemacDetectors -- Odòmetres
dc.subject.lemacImatges -- Processament
dc.subject.lemacManipuladors (Mecanismes)
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.provenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain