Determinació de la posició i orientació d’un robot manipulador mòbil multidireccional mitjançant hodometria

View/Open
Cita com:
hdl:2099.1/20135
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2013-02
Rights accessOpen Access
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights.
Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license
:
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
Les plataformes omnidireccionals són cada vegada més populars perquè permeten dotar de desplaçament
a robots manipuladors. El desenvolupament del projecte està basat en la BMM, una
plataforma del IOC dissenyada per transportar el LightWeigt Robot.
Aquest projecte tracta la problemàtica de la localització d’aquesta plataforma. L’objectiu
principal és estimar la posició i orientació de la BMM mitjançant l’hodometria visual. Instal·lant
a la plataforma una càmera enfocant al terra i desenvolupant un programari que processa les
imatges captades per aquesta, s’ha aconseguit extreure la translació i la rotació de la plataforma.
Finalment s’ha comprovat que el sistema dissenyat és fiable i precís, dintre de les especificacions
desitjades.
El programari per al sistema d’hodometria visual s’ha desenvolupat principalment amb dos
eines molt importants com són: l’Orocos i la biblioteca OpenCV, que han facilitat considerablement
la tasca.
Pel bon funcionament de l’hodometria visual ha sigut necessària la cerca i anàlisi de les diferents
metodologies que existeixen, l’aprenentatge de la programació amb Orocos, la comprensió
dels algoritmes de processat d’imatges i el coneixement de factors importants per realitzar captures
de qualitat.
SubjectsMobile robots -- Control systems, Distances -- Measurement -- Equipment and supplies, Image processing, Manipulators (Mecanism), Robots mòbils -- Sistemes de control, Detectors -- Odòmetres, Imatges -- Processament, Manipuladors (Mecanismes)
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Files | Description | Size | Format | View |
---|---|---|---|---|
projecte.pdf | Memòria | 19,59Mb | View/Open |