Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.432 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Enginyeria Industrial (Pla 1994)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Determinació de la posició i orientació d’un robot manipulador mòbil multidireccional mitjançant hodometria

Thumbnail
View/Open
Memòria (19,59Mb)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2099.1/20135

Show full item record
Ruiz Parra, Sergi
Tutor / directorBasañez Villaluenga, LuisMés informacióMés informacióMés informació
Document typeMaster thesis (pre-Bologna period)
Date2013-02
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
Les plataformes omnidireccionals són cada vegada més populars perquè permeten dotar de desplaçament a robots manipuladors. El desenvolupament del projecte està basat en la BMM, una plataforma del IOC dissenyada per transportar el LightWeigt Robot. Aquest projecte tracta la problemàtica de la localització d’aquesta plataforma. L’objectiu principal és estimar la posició i orientació de la BMM mitjançant l’hodometria visual. Instal·lant a la plataforma una càmera enfocant al terra i desenvolupant un programari que processa les imatges captades per aquesta, s’ha aconseguit extreure la translació i la rotació de la plataforma. Finalment s’ha comprovat que el sistema dissenyat és fiable i precís, dintre de les especificacions desitjades. El programari per al sistema d’hodometria visual s’ha desenvolupat principalment amb dos eines molt importants com són: l’Orocos i la biblioteca OpenCV, que han facilitat considerablement la tasca. Pel bon funcionament de l’hodometria visual ha sigut necessària la cerca i anàlisi de les diferents metodologies que existeixen, l’aprenentatge de la programació amb Orocos, la comprensió dels algoritmes de processat d’imatges i el coneixement de factors importants per realitzar captures de qualitat.
SubjectsMobile robots -- Control systems, Distances -- Measurement -- Equipment and supplies, Image processing, Manipulators (Mecanism), Robots mòbils -- Sistemes de control, Detectors -- Odòmetres, Imatges -- Processament, Manipuladors (Mecanismes)
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.
DegreeENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
URIhttp://hdl.handle.net/2099.1/20135
Collections
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona - Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
projecte.pdfMemòria19,59MbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina